Incluye índice alfabético

Bibliografía: p. 576-590

1.INTRODUCCIÓN
1.1 Antecedentes
1. 2 Desarrollo histórico
1.3 Cinemática y dinámica del brazo del robot
1.4 Planificación de la trayectoria y control del movimiento del manipulador
1.5 Sensores del robot
1.6 Lenguajes de programación de robots
1.7 Inteligencia del robot
2. CINEMÁTICA DEL BRAZO DEL ROBOT
2.1 Introducción
2.2 El problema cinemático directo
2.3 El problema cinemático inverso
2.4 Observaciones finales
3. DINÁMICA DEL BRAZO DEL ROBOT
3.1 Introducción
3.2 Formulación de Langrage-Euler
3.3 Formulación de Newton-Euler
3.4 Ecuaciones de movimiento generalizadas de d’Alembert
3.5 Observaciones finales
4. PLANIFICACIÓN DE TRAYECTORIAS DE UN MANIPULADOR
4.1 Introducción
4.2 Consideraciones generalizadas sobre la planificación de trayectoria
4.3 trayectorias de articulación interpoladas
4.4 Planificación de trayectorias de caminos cartesianos del manipulador
4.5 Observaciones finales
5. CONTROL DE MANIPULADORES DE ROBOT
5.1 Introducción
5.2 Control del brazo del robot PUMA
5.3 Técnica del par calculado
5.4 Control subóptimo de tiempo mínimo
5.5. Control de estructura variable
5.6 Control por realimentación desacoplado no lineal
5.7 Control de movimiento resuelto
5.8 Control adaptativo
5.9 Observaciones finales
6. DETECCIÓN
6.1 Introducción
6.2 Detección de alcance
6.3 Detección de proximidad
6.4 Sensores de contacto
6.5 Detección de fuerza y torsión
6.6 Observaciones finales
7. VISIÓN DE BAJO NIVEL
7.1 Introducción
7.2 Adquisición de imágenes
7.3 Técnicas de iluminación
7.4 Geometría de formación de imágenes
7.5 Algunas relaciones básicas entre pixels
7.6 Preprocesamiento
7.7 Observaciones finales
8. VISIÓN DE MÁS ALTO NIVEL
8.1 Introducción
8.2 Segmentación
8.3 Descripción
8.4 Segmentación y descripción de estructuras tridimensionales
8.5 Reconocimiento
8.6 Interpretación
8.7 Observaciones finales
9. LENGUAJES DE PROGRAMACIÓN DEL ROBOT
9.1 Introducción
9.2 Características de los lenguajes de nivel de robots
9.3 Características de los lenguajes de nivel de tarea
9.4 Observaciones finales
10. INTELIGENCIA DE ROBOT Y PLANIFICACIÓN DE TAREAS
10.1 Introducción
10.2 Búsqueda del espacio de estados
10.3 Reducción del problema
10.4 Uso de la lógica de predicados
10.5 Análisis means-ends
10.6 Resolución del problema
10.7 Aprendizaje del robot
10.8 Planificación de tareas de robot
10.9 Problemas básicos en la planificación de tareas
10.10 Sistemas expertos e ingeniería del conocimiento
10.11 Observaciones finales
APÉNDICES
A. Vectores y matrices
B. Jacobiano del manipulador