000			03547nam a2200325 i 4500
001			490
003			AR-RqUTN
008			240320s1989 ad|||r|||| 001 0 spa d
020			_a9684223579
040			_aAR-RqUTN _bspa _cAR-RqUTN
041		7	_aes _2ISO 639-1
080	0		_a681.5 _22000
100	1		_aFu, K. S.
245	1	0	_aRobótica : _bcontrol, detección, visión e inteligencia / _cK. S. Fu, R. C. González, C. S. G. Lee
260			_aNaucalpan de Juárez : _bMcGraw-Hill, _c1989
300			_axiii, 599 p. : _bil., fig., ; _c23 cm
336			_2rdacontent _atexto _btxt
337			_2rdamedia _asin mediación _bn
338			_2rdacarrier _avolumen _bnc
500			_aIncluye índice alfabético
504			_aBibliografía: p. 576-590
505	0	0	_a1.INTRODUCCIÓN 1.1 Antecedentes 1. 2 Desarrollo histórico 1.3 Cinemática y dinámica del brazo del robot 1.4 Planificación de la trayectoria y control del movimiento del manipulador 1.5 Sensores del robot 1.6 Lenguajes de programación de robots 1.7 Inteligencia del robot 2. CINEMÁTICA DEL BRAZO DEL ROBOT 2.1 Introducción 2.2 El problema cinemático directo 2.3 El problema cinemático inverso 2.4 Observaciones finales 3. DINÁMICA DEL BRAZO DEL ROBOT 3.1 Introducción 3.2 Formulación de Langrage-Euler 3.3 Formulación de Newton-Euler 3.4 Ecuaciones de movimiento generalizadas de d’Alembert 3.5 Observaciones finales 4. PLANIFICACIÓN DE TRAYECTORIAS DE UN MANIPULADOR 4.1 Introducción 4.2 Consideraciones generalizadas sobre la planificación de trayectoria 4.3 trayectorias de articulación interpoladas 4.4 Planificación de trayectorias de caminos cartesianos del manipulador 4.5 Observaciones finales 5. CONTROL DE MANIPULADORES DE ROBOT 5.1 Introducción 5.2 Control del brazo del robot PUMA 5.3 Técnica del par calculado 5.4 Control subóptimo de tiempo mínimo 5.5. Control de estructura variable 5.6 Control por realimentación desacoplado no lineal 5.7 Control de movimiento resuelto 5.8 Control adaptativo 5.9 Observaciones finales 6. DETECCIÓN 6.1 Introducción 6.2 Detección de alcance 6.3 Detección de proximidad 6.4 Sensores de contacto 6.5 Detección de fuerza y torsión 6.6 Observaciones finales 7. VISIÓN DE BAJO NIVEL 7.1 Introducción 7.2 Adquisición de imágenes 7.3 Técnicas de iluminación 7.4 Geometría de formación de imágenes 7.5 Algunas relaciones básicas entre pixels 7.6 Preprocesamiento 7.7 Observaciones finales 8. VISIÓN DE MÁS ALTO NIVEL 8.1 Introducción 8.2 Segmentación 8.3 Descripción 8.4 Segmentación y descripción de estructuras tridimensionales 8.5 Reconocimiento 8.6 Interpretación 8.7 Observaciones finales 9. LENGUAJES DE PROGRAMACIÓN DEL ROBOT 9.1 Introducción 9.2 Características de los lenguajes de nivel de robots 9.3 Características de los lenguajes de nivel de tarea 9.4 Observaciones finales 10. INTELIGENCIA DE ROBOT Y PLANIFICACIÓN DE TAREAS 10.1 Introducción 10.2 Búsqueda del espacio de estados 10.3 Reducción del problema 10.4 Uso de la lógica de predicados 10.5 Análisis means-ends 10.6 Resolución del problema 10.7 Aprendizaje del robot 10.8 Planificación de tareas de robot 10.9 Problemas básicos en la planificación de tareas 10.10 Sistemas expertos e ingeniería del conocimiento 10.11 Observaciones finales APÉNDICES A. Vectores y matrices B. Jacobiano del manipulador
650		7	_aROBOTICA _2Spines
650		7	_aAUTOMATIZACION _2
700	1		_aGonzález, R. C.
700	1		_aLee, C. S. G.
942			_cBK _2udc
999			_c490 _d490